Durante más de diez abriles, Autómata Operating System (ROS) ha permitido a innovadores de todo el mundo desarrollar sus plataformas y aplicaciones de robots. A través de su colección de herramientas, bibliotecas y convenciones, ROS simplifica la tarea de crear un comportamiento robótico complicado y robusto.
Ubuntu ha sido la plataforma principal para ROS desde el principio. Esa es la razón por la que cada interpretación de ROS es compatible con exactamente un Ubuntu LTS. Una distribución ROS es un conjunto versionado de paquetes ROS. Hoy, la interpretación ROS Kinetic y su distribución de Ubuntu correspondiente, Xenial, llegan al final de su vida útil (EOL) en abril de 2021. Esto significa el fin de las actualizaciones de seguridad y las correcciones de Vulnerabilidades y Exposiciones Comunes (CVE) tanto para ROS como para Ubuntu. así como dependencias como Python 2.
Los problemas con el software no compatible tienden a manifestarse de formas diferentes y, a menudo, inesperadas. Continúe leyendo para comprender cuáles son las implicaciones para los desarrolladores, explore algunas consideraciones esencia para prepararse para la inminente EOL de Xenial y Kinetic, y lea hasta el final para obtener información sobre cómo puede permanecer con ROS Kinetic.
A partir de abril, dejará de acoger correcciones de CVE y actualizaciones de seguridad de ROS pino y Ubuntu para ROS 1 Kinetic y Ubuntu Xenial. Con el tiempo, siquiera podrá utilizar los repositorios de Ubuntu. Por lo tanto, si intenta instalar una nueva aplicación, obtendrá el error «No se puede demarcar el paquete». Por ejemplo, al instalar ROS 1 Kinetic Desktop, normalmente escribe:
`sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full`
pero este paquete ya no existirá. Por otra parte, el software que haya instalado ya no será parcheado y su sistema estará en peligro. Si su autómata está conectado a la red, sin las actualizaciones de seguridad, su sistema se volverá delicado a las amenazas de ciberseguridad.
Para evitar estos problemas, renovar su distribución de Ubuntu y ROS a una distribución de soporte a grande plazo (LTS) es una de las soluciones más sostenibles. Esto no es realizable, pero le daremos algunos consejos sobre por dónde iniciar en la próximo sección.
Consejos para la migración de ROS
La migración a una interpretación de Ubuntu y ROS de soporte a grande plazo (LTS) podría ser una tarea desafiante. Debe rememorar que la interpretación de Ubuntu y la interpretación de ROS son codependientes, por lo que debe nominar un par. Por ejemplo, si actualiza a Ubuntu 18.04 LTS, además debe renovar a ROS 1 Melodic.
Así que centrémonos primero en el sistema operante, Ubuntu. Puede renovar a 18.04 LTS o 20.04 LTS. No hay una forma directa de renovar de 16.04 LTS a 20.04 LTS, por lo que deberá sobrevenir primero a 18.04 LTS y luego a 20.04 LTS. Para obtener más información, puede ver el seminario web sobre migración 20.04.
Pasemos ahora a ROS. Aquí, puede renovar a ROS 1 Melodic o Noetic, o ROS 2 Foxy. Sin bloqueo, hay algunas consideraciones esencia que debe tener en cuenta:
- Es posible que algunos de sus paquetes ROS aún no sean compatibles con las distribuciones más recientes de ROS.
- Algunas API de su configuración flagrante pueden pender de versiones específicas de las aplicaciones y bibliotecas de Ubuntu Xenial. Por ejemplo, para nosotros que todavía trabajamos en Python 2.7, ni ROS 1 Noetic ni ROS 2 Foxy ya son compatibles con esta distribución de Python (para obtener más información, lea la transición a Python 3).
Hay listas completas de paquetes que se han cambiado en ROS 1 Noetic y Melodic. Recomendamos 20.04 / Noetic a menos que Python 2 sea un requisito claro.
Por final, además puede sobrevenir a ROS 2. ROS 2 proporcionó varios beneficios sobre ROS 1. Sin bloqueo, la migración aún no es un proceso sencillo. ROS 2 viene con una curva de educación, un entorno de compilación diferente, se están utilizando más funciones integradas de C ++ 11 y superiores y solo es compatible con Python 3. Aquí puede encontrar una piloto de migración completa para ROS 2 Foxy.
Portar puede resultar complicado. ¿Quizás necesitas más tiempo? ¿O tal vez le preocupa la inestabilidad de las versiones más recientes? No te preocupes. Tenemos poco solo para ti. Póngase en contacto para obtener más información sobre nuestro opciones de soporte.
