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El bot móvil basado en RPi 4 tiene un brazo opcional de 6 DOF






El robot móvil de $ 700 a $ 1,200 «MyAGV» de Elephant Robotics funciona con una Raspberry Pi 4B con un lidar de 360 ​​°, una cámara de 5MP, un motor de 220 rpm, 4 ruedas omnidireccionales y un brazo MyCobot de 6 ejes opcional.

En mayo, Elephant Robotics lanzó un robot de manipulación de seis ejes de $ 699 llamado MyCobot Pi, construido alrededor de una Raspberry Pi 4 Modelo B. Ahora la empresa tiene unas ruedas en su brazo robótico en forma de vehículo terrestre autónomo MyAGV (AGV), que alberga su propio RPi 4B. Si el robot móvil de 699 dólares está equipado con un brazo MyCobot, el sistema se facturará como el robot compuesto 6-DOF más pequeño del mundo.



MyAGV (izquierda) y con el brazo opcional MyCobot M5
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El MyAGV ofrece 360 ​​° para navegación SLAM autónoma. Una cámara de 5 megapíxeles puede guiar el brazo MyCobot opcional para un agarre preciso. Al igual que con MyCobot Pi, MyAGV está controlado por una pila robótica que combina Debian Linux con el Sistema Operativo Robot (ROS). Puede usar el software para activar múltiples bots MyAGV con múltiples brazos, todos los cuales funcionan junto con controles en tiempo real.

Hay disponibles dos brazos robóticos opcionales de 6 DOF (grados de libertad): el MyCobot M5 original controlado por ESP32, que se vende solo por $ 599, y el MyCobot Pi con Pi, que ofrece componentes mecánicos idénticos y cuesta $ 699. Siendo vendido. Cada uno tiene un descuento de $ 100 sobre el precio unitario, lo que hace que el combo M5 $ 1,198 y el Pi combo $ 1,298.



Vistas traseras de MyAGV: los números a la derecha se refieren a 1) lidar, 2) interruptor de encendido, 3) puerto de carga, 4) micro HDMI
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Las unidades base controladas por computadora de los brazos opcionales están montadas en la parte superior del MyAGV a través de uno de los dos conectores LEGO, de modo que puede cargar dos brazos MyCobot junto con «actuadores periféricos» al mismo tiempo. Una respuesta a nuestras consultas de Elephant Robotics sugiere que las computadoras ESP32 o RPi 4B de los brazos normalmente están subordinadas al Pi en MyAGV, pero también pueden estar activas y cooperar con la computadora principal:

«La Raspberry Pi en el AGV hará los cálculos de ambas cámaras en el automóvil y el brazo robótico», respondió el gerente de marca de Elephant Robotics, Henry Lin. «SLAM Lidar y el algoritmo de movimiento» [running] al mismo tiempo, las virutas a veces pueden congelarse ”, continúa Lin. «Por lo tanto, recomendamos a los usuarios que intenten aplicar la cámara al brazo robótico con un algoritmo de visión complejo para elegir myCobot Pi para que parte del cálculo se pueda realizar por separado y se logre un mejor rendimiento».



Conecte MyAGV a MyCobot M5 (izquierda) y conecte una pantalla táctil montada en la parte superior
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El diagrama anterior muestra cómo conectarse al brazo MyCobot M5 básico a través de USB Type-C y una conexión de alimentación separada. Aún no está claro si las capacidades de los brazos MyCobot estarán completamente disponibles cuando se utilicen con MyAGV. Por ejemplo, no se menciona la pantalla de 2 pulgadas de MyCobot M5. Sin embargo, la documentación muestra cómo conectar una pequeña pantalla táctil aparentemente lista para usar en la parte superior del dispositivo alimentado por un puerto micro-HDMI expuesto. Otras instrucciones muestran cómo conectar el robot a un controlador de juegos PS4.


MyCobot Más

El MyAGV 300 x 205 x 145 mm de 3 kg está equipado con un motor codificador Hall que funciona a 220 rpm. El motor acciona 4 ruedas omnidireccionales «Mcnamu» a 0,9 metros por segundo. Las ruedas controlables de forma independiente permiten que el robot móvil se mueva hacia adelante, hacia los lados, en diagonal, en rotación o en una combinación de varios movimientos.

Los rodillos Mcnamu están dispuestos en un ángulo de 45 grados con respecto al eje y se montan en el anillo exterior de la rueda para tocar el suelo. A medida que gira, la fricción crea un empuje inverso de 45 grados con el eje. Este empuje oblicuo se puede dividir en vectores longitudinal y transversal.

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El lidar omnidireccional de 360 ​​°, el disco de hockey azul debajo del techo, permite la navegación SLAM. Junto con la cámara de 5 MP montada en la parte delantera, el sistema de imágenes ofrece un rango de detección de 8 metros. El software incluido utiliza marcadores cuadrados binarios ArUco para permitir una calibración y un posicionamiento precisos. Una vez que haya configurado un marcador en el software, puede imprimirlo y adjuntarlo a un objeto para manipularlo.



Pinout MyAGV GPIO (izquierda) y software SLAM
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En la parte posterior del dispositivo se encuentran la conexión micro HDMI, el interruptor de encendido y la toma de carga para el suministro de 24V / 1A. Justo encima de él, se expone un conjunto personalizado de pines GPIO. Un puerto USB tipo C en el lateral puede conectar periféricos como un teclado y un mouse. También puede alimentar dispositivos periféricos como una pantalla táctil montada.

Se dice que MyAGV es una colaboración con Hua Wei, que la publicación de Tom’s Hardware que nos informó del lanzamiento llama al gigante tecnológico chino Huawei.

Información Adicional

MyAGV está disponible desde $ 699 en la página de compra de Elephant Robotics. Se puede encontrar más información en la wiki.

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